논리 및 순서도

로봇이 정확히 어떻게 작동하는지 이해해 봅시다.

Quarky는 먼저 장애물을 감지한 다음 좌우를 확인하고 거리가 30cm 이상이면 해당 방향으로 회전합니다. 작동 방식을 자세히 살펴보겠습니다.

1. 장애물이 없으면 앞으로 가십시오.
   
2. 장애물이 정의된 거리에 오는 경우. 초음파 센서가 장애물을 감지하고 정지합니다.
   
3. 다음으로 로봇은 서보 모터를 사용하여 환경을 스캔합니다. 그러나 먼저 서보를 45로 돌리고 자유 영역 장애물을 확인합니다.
   
4. 45도 각도에서 30cm 범위에 장애물이 없는 경우. Quarky는 45도 우회전합니다.
   
5. 45도 각도에서 우측에 장애물이 감지된 경우. 각도를 135도로 변경합니다.
   
6. 135도 각도에서 30cm 범위에 장애물이 없는 경우. Quarky는 45도 좌회전합니다.
   
7. 135도 각도에서 우측에 장애물이 감지된 경우. 각도를 0도로 변경합니다.
   
8. 0도 각도에서 30cm 범위에 장애물이 없는 경우. Quarky는 90도 우회전합니다.
   
9. 0도 각도에서 오른쪽에 장애물이 감지된 경우. 각도를 180도로 변경합니다.
   
10. 180도 각도에서 30cm 범위에 장애물이 없는 경우. Quarky는 90도 좌회전합니다.
    
11. 오른쪽에서 180도 각도로 장애물이 감지되면 반대 방향으로 이동합니다.

순서도

아래는 로직의 순서도 표현입니다. 다음 항목에서 로봇에 대한 스크립트를 작성할 것입니다.