활동: IR 센서 보정

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IR 센서 보정 – 개요

우리는 로봇을 따르는 라인이 지정된 “라인”에서 이동한다는 것을 알고 있습니다. 그러나 그들은 라인이 어디에 있는지 어떻게 알 수 있습니까?

IR 센서로 오세요!

라인 추종 로봇은 IR 센서라는 전자 장치를 사용하여 따라야 하는 라인을 감지합니다.

그들이 어떻게 작동하는지 이해합시다.

IR 센서는 2개의 LED로 구성됩니다. 하나는 IR 빛을 전송하고 다른 하나는 IR 빛을 수신합니다. IR 광선이 전송되면 가장 가까운 표면에서 반사되어 수신기 LED로 돌아갑니다. 이것이 IR 센서가 물체를 감지하는 방식입니다.

그러나 색상을 감지하려면 표면이 반사하는 광선의 수에 따라 달라집니다.

PictoBlox에서 센서 값을 얻을 수 있으며 해당 값을 기반으로 표면이 검은색인지 흰색인지 추정할 수 있습니다.

센서가 검은색 선을 감지하는 임계값을 호출합니다. 센서 값이 임계값보다 작으면 센서가 아직 라인을 감지하지 못했다는 의미입니다.

로봇을 따라가는 라인을 사용하기 전에 먼저 IR 센서를 보정해야 합니다. 즉, 제대로 작동하는지 확인해야 합니다. 이를 위해 PictoBlox에서 스크립트를 만들어 보정합니다. Quarky를 PictoBlox에 연결하고 IR 센서의 임계값을 찾습니다.

IR 센서는 햇빛에서 작동 하지 않습니다 . 태양의 IR 광선은 센서의 전체 임계값을 증가시키므로 센서는 항상 활성 상태를 유지합니다. 폐쇄된 환경 또는 야간은 로봇을 따라가는 라인과 함께 작업할 장소/시간입니다.

파일에서 새로 만들기를 선택하여 새 프로젝트를 엽니다.
이전 학습에서 표시된 대로 Quarky를 PictoBlox에 연결하십시오.
변수 팔레트로 이동하여 센서 값 이라는 변수를 만듭니다.
다음으로 변수 값을 왼쪽 IR 센서 값으로 계속 업데이트하도록 다음 스크립트를 작성합니다.
스테이지의 왼쪽 상단 모서리에 나타납니다. 이 변수를 사용하여 IR 센서의 임계값을 찾습니다.
먼저 첫 번째 IR 센서, 즉 왼쪽 센서의 임계값을 알아봅시다.
Quarky 키트에서 트랙을 꺼내 검은색 선을 센서에 아주 가깝게 가져옵니다. 스테이지에서 변수 값의 변화를 관찰합니다. 이 값을 참고하십시오.
그런 다음 흰색 공간을 센서에 가깝게 가져옵니다. 값이 감소하는 것을 알 수 있습니다. 새 값을 기록해 둡니다. 임계값은 이 두 값 사이에 있습니다. 예를 들어 센서가 검은색 선을 감지했을 때의 값이 2000이고 흰색 공간을 감지했을 때의 값이 500이면 임계값을 1200으로 유지합니다.

두 번째 즉 오른쪽 IR 센서에 대해 프로세스를 반복합니다. 두 센서의 값이 다를 수 있습니다.

이제 센서에 대해 값이 제대로 작동하는지 확인하기 위해 센서가 검은색 선을 감지했음을 나타내는 피드백 루프를 추가해 보겠습니다.

이벤트 팔레트에서 깃발을 클릭했을 때 블록을 추가합니다.
센서 팔레트로 이동하여 () 블록에 설정된 () IR 센서 임계값을 추가하고 위에서 알아낸 임계값을 씁니다.
다음으로 Control 팔레트에서 무한 블록을 추가합니다. 센서가 라인을 감지하는지 지속적으로 확인하기 위해 이 블록을 사용하고 있습니다.
그런 다음 if-else 블록을 forever 블록 안에 추가합니다.
다음으로 센서 팔레트로 이동하여 is () IR sensor active? 를 추가합니다. if-else 블록의 공백 내부 블록. IR 센서는 검정색 선을 감지하면 활성화됩니다. 이는 해당 값이 임계값보다 커야 함을 의미합니다. 이 블록은 기본적으로 센서 값이 임계값보다 큰지 확인합니다.
센서가 활성화되었음을 나타내기 위해 도트 매트릭스의 LED 중 하나를 켭니다. 디스플레이 팔레트에서 if-else 블록의 if 암 아래에 밝기() 블록이 있는 ()에 설정된 LED x () y ()를 추가합니다. 블록에서 색상 원을 클릭하여 드롭다운에서 색상을 녹색 으로 설정합니다.
블록을 복제하여 if-else 블록의 else 팔 아래에 놓습니다. 색상을 빨간색으로 설정합니다. 이 시간.