활동 1: 검문소 1까지 운전하기

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체크포인트 1로 이동

논리 이해

우리는 줄을 따라가는 로봇을 AI 배송 봇으로 사용할 것입니다. 작동 방식은 다음과 같습니다.

첫 번째 체크포인트에 성공적으로 도달하려면 다음을 수행해야 합니다.

IR 센서 임계값과 속도 매개변수로 로봇을 초기화하여 라인 팔로어를 준비합니다.
그런 다음 라인 추적을 수행하고 두 센서가 모두 활성화되어 있는지 지속적으로 확인하십시오. 두 센서가 모두 활성화되어 있으면 체크포인트에 도달했으며 멈춰야 합니다.
그런 다음 숫자에 대한 카메라 피드를 분석하고 숫자를 감지해야 합니다.
1. 숫자 1이 감지되면 목적지에 도달했음을 알 수 있습니다.
2. 1번이 감지되지 않으면 로봇을 앞으로 이동시켜 현재 체크포인트를 건너뛰고 다시 해당 단계를 수행해야 합니다.

코딩하자!

코드는 매우 간단합니다. 바로 시작하겠습니다. 아래 단계를 따르세요.

먼저 Quarky를 PictoBlox에 연결하는 것으로 시작하겠습니다.
1. 먼저 USB 케이블을 사용하여 Quarky를 노트북에 연결합니다.
2. PictoBlox를 열고 새 파일을 만듭니다. 코딩 환경을 Python Coding으로 선택
3. Board를 Quarky로 선택합니다. 그런 다음 Quarky를 연결할 Serial port를 선택하고 Connect을 누릅니다.
이제 프로젝트 파일 섹션에서 Tobi.py 파일을 선택하면 기본적으로 구문이 스프라이트에 개체로 작성됩니다.sprite = Sprite('Tobi')
우리는 이 활동에서 확장 RecognitionCards를 사용할 것이므로 카드 관련 함수도 작성하고 해당 함수를 작성하려면 스프라이트에 대해 했던 것과 같은 방식으로 개체 카드를 정의해야 합니다.
```
card = RecognitionCards()
```
우리는 이 활동에서 Quarky를 사용할 것이므로 quarky 관련 함수도 작성하고 해당 함수를 작성하기 위해 sprite에 대해 수행한 것과 동일한 방식으로 quarky에 대한 객체를 정의해야 합니다.
quarky = Quarky()

다음으로 IRL과 IRR 모두에 대한 임계값을 설정하려고 합니다.

# Define Threshold Values	
quarky.setirthreshold("IRL",3000)
quarky.setirthreshold("IRR",2700)

그런 다음 매개변수를 설정하여 라인 팔로워를 초기화해야 합니다. 초기화 구문은 다음과 같습니다.
```
quarky.initializelinefollower([1],[2],[3]) ##where [1],[2] &[3] are the forward, turning1 & turning 2 respectively. 
```
여기서 우리는 각각 40,40 및 15로 forward, turning1 및 turning 2를 설정합니다.
```
quarky.initializelinefollower(40, 40, 15)
```

이제 코드는 다음과 같습니다.

sprite = Sprite('Tobi')
card = RecognitionCards()
quarky = Quarky()

# Define Threshold Values
quarky.setirthreshold("IRL", 3500)
quarky.setirthreshold("IRR", 3500)
quarky.initializelinefollower(40, 40, 15)

다음으로 카드 인식기를 초기화하려고 합니다. 첫 번째 단계는 비디오를 켜는 것입니다. 이를 위해 video([1],[2]) 함수를 사용하고 있습니다. 여기서 [1]은 비디오 상태를 나타내고 [2]는 투명도를 나타냅니다.
```
card.video("on flipped", 0)
```
이제 바운딩 박스는 카드의 위치를 찾는 데 사용되며 아래 기능을 사용합니다.
```
card.enablebox()
```
임계값을 설정하면 기계가 감지한 물체에 대해 얼마나 확신하는지 알 수 있습니다.
```
card.setthreshold(0.3)
```
quarky의 led 매트릭스에 흰색을 표시하려면 drawpattern(“aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa”) 함수를 사용합니다.이 함수는 RGB LED 매트릭스를 Pictoblox에 지정된 패턴으로 설정합니다. 전달된 매개변수는 각 문자가 색상 팔레트의 색상에 해당하는 35자 문자열입니다.

구문: drawpattern((pattern = “aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa”)
```
quarky.drawpattern("aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa")
```
이제 조건을 while True로 제공하여 while 루프를 작성할 것입니다. 이는 주어진 부울 조건이 False로 평가될 때까지 루프가 계속 실행되어야 함을 의미합니다. while True라고 쓰면 루프가 영원히 실행됩니다.
```
while True:
```
1. 다음으로 if-else 및 논리 연산자를 사용하여 두 센서가 모두 활성 상태인지 확인합니다. 조건이 참이면 quarky가 중지됩니다.
```
if (quarky.getirstate("IRL") and quarky.getirstate("IRR")):
    quarky.stoprobot()
```
2. 이제 카메라에서 숫자 1이 감지되는지 여부를 분석하고 싶습니다. 이를 위해 함수 analysecamera()를 사용합니다.
```
card.analysecamera()
```
3. 숫자 1이 감지되는지 확인하기 위해 첫 번째 if-else 함수 내부에 다른 if-else를 추가하려고 합니다. 조건이 참이면 쿼키는 매트릭스에 녹색을 표시합니다.
```
if card.issignaldetected("1"):
      quarky.drawpattern("ccccccccccccccccccccccccccccccccccc")
```
4. 여기서는 break 문을 사용하여 1이 감지되면 루프를 종료합니다. 파이썬의 모든 루프(while, for 및 nested)에서 break를 사용할 수 있습니다. 중첩 루프에서 사용하는 경우 사용했던 가장 안쪽 루프를 종료하고 프로그램 제어가 외부 루프로 흐릅니다.
```
break
```
5. 다음으로 내부 및 외부 루프에서 else를 정의할 차례입니다. 내부 else 루프에서 우리는 quarky가 40% 속도로 정방향으로 실행하도록 정의하고 외부 else에서 우리는 quarky가 선을 따라가도록 만들 것입니다.
```
    else:
         quarky.runrobot("F", 40)

else:
  quarky.dolinefollowing()
```

전체 코드는 다음과 같습니다.

sprite = Sprite('Tobi')
card = RecognitionCards()
quarky = Quarky()

# Define Threshold Values
quarky.setirthreshold("IRL", 3500)
quarky.setirthreshold("IRR", 3500)
quarky.initializelinefollower(40, 40, 15)

# Initialize the Card Recognizer
card.video("on", 0)
card.enablebox()
card.setthreshold(0.3)

quarky.drawpattern("aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa")

# Line Following Code
while True:

  # Both Sensors are Active
  if (quarky.getirstate("IRL") and quarky.getirstate("IRR")):
    quarky.stoprobot()
    card.analysecamera()
    if card.issignaldetected("1"):
      quarky.drawpattern("ccccccccccccccccccccccccccccccccccc")
      break
    else:
      quarky.runrobot("F", 40)
  
  else:
    quarky.dolinefollowing()

과제 업로드

과정을 마친 후 수료증을 받으려면 과제를 제출해야 합니다.

과제를 업로드하려면 아래 단계를 따르세요.

먼저 Pictoblox 파일을 선택해야 하므로 Browse를 클릭합니다.
.sb3 파일을 선택합니다.
그리고 Upload 버튼을 클릭합니다.

행운을 빕니다! ????

Quarky 및 파이썬을 사용한 로봇 공학 및 AI - 레벨 1

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