활동 2: 간소화된 라인 팔로워

코딩하자!

코드는 매우 간단합니다. 바로 시작하겠습니다. 아래 단계를 따르세요.

1. 먼저 Quarky를 PictoBlox에 연결하는 것으로 시작하겠습니다.
   1. 먼저 USB 케이블을 사용하여 Quarky를 노트북에 연결합니다.
   2. PictoBlox를 열고 새 파일을 만듭니다. 코딩 환경을 Python Coding으로 선택
   3. Board를 Quarky로 선택합니다. 그런 다음 Quarky를 연결할 Serial port를 선택하고 Connect 를 누릅니다.
2. 이제 프로젝트 파일 섹션에서 Tobi.py 파일을 선택하면 기본적으로 구문이 스프라이트에 개체로 작성됩니다.sprite = Sprite('Tobi')
3. 우리는 이 활동에서 Quarky를 사용할 것이므로 quarky 관련 함수도 작성하고 해당 함수를 작성하기 위해 sprite에 대해 수행한 것과 동일한 방식으로 quarky에 대한 객체를 정의해야 합니다.
   quarky = Quarky()
4. 다음으로 IRL과 IRR 모두에 대한 임계값을 설정하려고 합니다.

   # Define Threshold Values	
   quarky.setirthreshold("IRL",3000)
   quarky.setirthreshold("IRR",2700)

5. 그런 다음 매개변수를 설정하여 라인 팔로워를 초기화해야 합니다. 초기화 구문은 다음과 같습니다.

   quarky.initializelinefollower([1],[2],[3]) ##where [1],[2] &[3] are the forward, turning1 & turning 2 respectively. 

6. 여기서 우리는 각각 40,40 및 20으로 forward, turning1 및 turning 2를 설정합니다.

   quarky.initializelinefollower(40, 40, 20)

7. 이제 조건을 while True로 제공하여 while 루프를 작성할 것입니다. 이는 주어진 부울 조건이 False로 평가될 때까지 루프가 계속 실행되어야 함을 의미합니다. while True라고 쓰면 루프가 영원히 실행됩니다.

   while True:
   

   1. 다음으로 if-else 및 논리 연산자를 사용하여 두 센서가 모두 비활성화 되어 있는지 조건을 확인합니다. 두 센서가 모두 비활성 상태이면 쿼키가 선을 따르도록 하고 두 센서가 모두 활성화되면 쿼키가 선 따라가기를 중지합니다.

      if not (quarky.getirstate("IRL") and quarky.getirstate("IRR")):
           quarky.dolinefollowing()
      		
      else:
         quarky.stoprobot()

8. 이제 전체 코드는 다음과 같습니다.

   sprite = Sprite ('Tobi')
   quarky = Quarky()
   
   # Define Threshold Values	
   quarky.setirthreshold("IRL",3500)
   quarky.setirthreshold("IRR",3500)
   quarky.initializelinefollower(40, 40, 20)
   
   # Line Following Code
   while True:
     
   	# Both Sensors are Inactive
   	if not (quarky.getirstate("IRL") and quarky.getirstate("IRR")):
   		  quarky.dolinefollowing()
   		
   	
   	else:
   	  quarky.stoprobot()

과제 업로드

과정을 마친 후 수료증을 받으려면 과제를 제출해야 합니다.

과제를 업로드하려면 아래 단계를 따르세요.

1. 먼저 Pictoblox 파일을 선택해야 하므로 Browse를 클릭합니다.
2. .sb3 파일을 선택합니다.
3. 그리고 Upload 버튼을 클릭합니다.

행운을 빕니다! ????